Κόβουμε τα κολοκύθια, τα καρότα, τις πατάτες, την κόκκινη πιπεριά σε μικρά κομμάτια.
Κόβουμε το σέλερι και το κρεμμύδι σε λεπτές φέτες και την γλυκοπατάτα σε λεπτά κομμάτια.
Σε ένα μπολ ρίχνουμε τα λαχανικά.
Παίρνουμε την πράσινη πιπεριά και την τρίβουμε με τρίφτη μέσα στο μπολ.
Ρίχνουμε το ελαιόλαδο, αλάτι και πάπρικα. Ανακατεύουμε ελαφρά με τα χέρια.
Σε μια μεγάλη λαμαρίνα απλώνουμε το αντικολλητικό χαρτί, απλώνουμε τα λαχανικά και ρίχνουμε το δεντρολίβανο πάνω από τα λαχανικά.
Παίρνουμε το κοτόπουλο, ανοίγουμε τα μπούτια και κάνουμε μια τομή στη μέση στο κάθε μπούτι.
Στο στήθος παράλληλα με το κόκκαλο κάνουμε μια τομή και στις δυο πλευρές. Γυρνάμε το κοτόπουλο ανάποδα, το πατάμε καλά να σπάσει η καρκάσα και γυρνάμε το στήθος προς τα έξω.
Βάζουμε το κοτόπουλο πάνω από τα λαχανικά.
Προθερμάνουμε τον φούρνο στους 200ºC.
Ρίχνουμε λίγο λάδι πάνω στο κοτόπουλο, αλατίζουμε και ψήνουμε για 40 λεπτά.
Όταν θα είναι έτοιμο γλασάρουμε με την κρέμα βαλσάμικο με ένα πινέλο και ψήνουμε για αλλά 10-15 λεπτά.